自行式高空作业平台 自行式高空作业平台的动力来源为发动机和外部电源，和车载式高空作业平台相比不能长途行走，只能在固定区域内使用。和牵引车式高空作业平台相比，自行式高 空作业平台具有自动行走的功能，移动不需要外部动力源，方便，快捷。其体积小可以在室内和狭窄地区使用。主要分为履带式、轮载式、剪叉式。
（1）履带式。
自行履带式高空作业 平台体积小，通过性能强，爬坡及爬楼梯能力强，适应多种场地环境，起升高度一般在10-40m.适合在狭窄街道、室内大堂、需要爬楼梯的地方使用。此类设 备的臂型结构分为：四连杆组合型：优点是回收之后体积小，便于存放、行动便捷、灵活。但是起升高度有限、工作范围小，适用于工况简单的空间使用。
厢式伸缩套筒组合型，起升高度高、水平工作范围广，适用复杂空间，需要跨过障碍物的地方使用。
下部为四连杆，上部为厢式伸缩套筒组合（也有上部为四连杆，下部为厢式伸缩套筒组合式）：集合了以上2种类型的优点，在收回状态体积减小的同时，作业范围也得到了充分的发挥，此次展会上以这类产品居多。
支腿主要分为直腿和“蜘蛛腿”2种。其中直腿体积小，但稳定性不如“蜘蛛腿”高，所以起升高度在21m以上的一般都用“蜘蛛腿”。“蜘蛛腿”型的设备可以在不平地面、倾斜地面、有台阶地面等多种地面进行工作，其较强的适应能力是其他类型设备所不具备的。
固定履带和可上下调节履带：上下调节履带是为了调整底盘与地面之间的距离，以达到设备能在复杂路面行走不至于损坏底盘的目的，提高了设备的适应能力。履带的调整有液压自动调节和手动调节2种类型。
（2）轮载式。
轮载式高空作业平台除了底盘上轮子与履带式不同外，其他结构（包括臂型结构、支腿类型等）都相同。轮载式平台转弯灵活，但是爬坡能力差，不能爬楼梯。此次展会轮载式平台的数量较少，大多都是履带式的。
（3）剪叉式。
剪叉式高空作业平台 利用液压油缸顶升剪叉臂，此种臂型结构可以使平台的承载能力增大，因此平台尺寸也可以相应增大，可以运输更多的物料、人等。但是剪叉结构收回时体积较大， 而且稳定性较差，这就使得此类平台的起升高度不能太高，一般不超过十几米，而且这种结构只能垂直升降，使得其作业范围比其他类型的平台小。剪叉式高空作业 平台的动力源是外部电源，本身没有发动机，这也限制了其使用范围。
牵引式高空作业平台 牵引式高空作业平台的臂型结构与车载式类似，作业范围广、配合牵引车可以长距离连续使用，由于体积较大适合在相对空旷的环境下作业。底盘结构分为支腿型和 无支腿型2种，支腿型的整机质量相对较小，无支腿型则需要在底盘上增加一定数量的配重，所以整机重量大。底盘结构比自行式高空作业车简单，无发动机和自动 转功能。
二国内高空作业平台 的现状目前国内的高空作业平台产品主要集中在车载式、剪叉式、牵引式。但无论从结构上还是功能上都无法与国外同类产品相比。自行履带式高空作业平台目前在 国内还是空白，自行轮载式平台也只有少数厂家在生产，并且存在产品种类少，臂型结构单一，起升高度低，适应场地能力差等不足之处，因此在功能上与国外先进 产品相比还有较大的差距。
三高空作业平台的发展趋势车载式高空作业平台向着功能全，作业范围大、起升高度高、载重量大的趋势发展，使得其不止是单一的载人平台，比如：平台可以拆掉，在臂端更换成吊钩就可以当起重机使用，也可在臂端增加一些其他的辅助设备（比如探照灯等）。
自行式高空作业平台 向着整机尺寸小、自重小、通过性能强、操作方便、动作灵活、适应场地能力强、作业范围广的方向发展。以前的产品把液压油管卷盘、电缆卷筒放在臂外，有时由 于新手操作或是其他意外情况，容易受到损坏。目前90%的产品都将液压油管、电缆布置在臂内。无论是在整机外观上，还是实用功能上都得到了提升。
